Giunto alla fortezza di Canossa, vicino a Reggio, dove trovavasi il Papa, stette tre giorni vestito da penitente; finalmente Gregorio lo accolse e persuaso che fosse pentito de' suoi misfatti, assolvendolo dalla scomunica, celebrò la messa alla sua presenza.

 Il Papa l'abbracciò teneramente assolvendolo della scomunica, e Federico in penitenza dei suoi peccati recossi col suo esercito nella Palestina per riacquistar Gerusalemme, ove morì onoratamente l'anno 1190,.